Зендая Мари Колман е родена на 1 септември 1996 г. в Оукланд, Калифорния. Родителите ѝ са учители, като майка ѝ Клеър Стормър има немско-шотландски произход, а баща ѝ Казембе Аджаму Колман е афроамериканец с корени в Арканзас. Зендая има пет по-големи братя и сестри.

Занимава се с театър в училище, а първата ѝ поява на сцена е още 6-годишна, когато с приятели изнасят представление. Идеята за актьорско майсторство започва да се развива още повече в нея, когато летата помага на майка си с работата в Калифорнийския шекспиров театър в Оринда, Калифорния. На осем години Зендая участва в хип-хоп група, а по-късно се включва и в Академията по хавайски изкуства, където танцува хула. Записва училището за изкуства в Оукланд и докато учи участва в няколко представления. Артистичната си кариера започва като модел, следват реклама на играчки и участие в музикален клип за песента „Hot n Cold“ на Кейти Пери. Премиерата ѝ в телевизията е в сериала на Disney „Shake It Up“, който стартира през 2010 г. Първият епизод е гледан от 6,2 милиона зрители, превръщайки го във втората най-високо оценена премиера на Disney Channel в 27-годишната му история. Остава в ролята на Роки Блу в три сезона. С колежката си Бела Торн изпълняват някои от песните от сериала.

Първата филмова роля на Зендая е през 2012 г. във филма „Frenemies“, който е оригинална продукция на Disney Channel. Актрисата участва в още няколко техни проекта. Същата година подписва договор с музикалната компания Hollywood Records. През 2013 г. излиза дебютния албум на Зендая, който е предшестван от песента „Replay“. Две години по-късно започва да подготвя втория си албум с Тимбаленд.